VSCode+CubeMX开发STM32笔记-PWM输出与舵机控制

使用VSCode+CubeMx开发STM32，这里介绍使用PWM控制舵机SG90；

1.建立工程

1.1 创建项目文件

从已有的仓库中创建一个工程:

1	git clone https://github.com/makerinchina-iot/vscode_stm32cubemx_hello.git motor

使用VSCode打开工程后，需要更改如下名字：

文件夹根目录下CMakeLists.txt 文件中修改工程名字为motor：

1	set(CMAKE_PROJECT_NAME motor)

stm32cubemx配置文件更改为 motor.ioc ，并更改以下文件名：

...
    ProjectManager.ProjectFileName=motor.ioc
	ProjectManager.ProjectName=motor
...

1.2 引脚配置

使用STM32CubeMx打开ioc配置文件，然后配置对应的PWM引脚；

这里定时器根据SG90舵机需要的PWM频率确定，SG90需要PWM频率为50Hz，因此设置定时器分频为640，计数值为2000，即可达到要求： 64MHz/640/2000 = 50Hz；

2. 编写代码

2.1 PWM控制舵机角度

舵机角度控制与占空比关系为：占空比为 2.5%~~12.5% 代表 0°~~180°

舵机角度控制与占空比按照如下表格计算：

角度	占空比	脉冲周期(50Hz)	脉冲高电平时间	定时器比较值
0	2.5%	20ms	0.5ms	2000 * 2.50% = 50
90	7.5%	20ms	1.5ms	2000 * 7.50% = 150
180	12.5%	20ms	2.5ms	2000 * 12.5% = 250

以下代码为控制舵机分别运行到0度、90度、180度：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    log_info("position midle");
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 150);
    HAL_Delay(1000);

    log_info("position left");
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 50);
    HAL_Delay(1000);

    log_info("position midle");
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 150);
    HAL_Delay(1000);

    log_info("position right");
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 250);
    HAL_Delay(3000);
}